Эта традиция ещё более укрепилась при проведении рыцарских турниров. Распорядителями на них были воины, особо отличившиеся в походах, — герольды. Они разработали правила составления гербов, специфическую терминологию прочтения герба, а также законы, закреплявшие герб за определённой семьёй и запрещавшие использование его посторонними людьми. Так зародилась геральдика — наука о гербах.

В современном понимании геральдика — это, во-первых, специальная вспомогательная историческая дисциплина, которая изучает историю возникновения, развития и использования гербов, их символику; во-вторых, наука о составлении герба, гербовых фигурах и цветах. По геральдическим правилам герб состоял из определённых частей (щит, шлем, корона, нашлемник, щитодержатели, девиз и т. д.), из которых главной был щит. В поле щита располагались гербовые фигуры, которые обычно изображались в стилизованной форме. Одно из правил геральдики — правую и левую стороны щита определяют не со стороны зрителя, а со стороны несущего щит. Таким образом, если описывается правая сторона щита, то имеется в виду правая сторона для того, кто держит щит.

Для изображения гербов в геральдике приняты определённые цвета (называемые финифтями), металлы, меха, рисуемые соответствующими крас­ками. Основных цветов было пять: красный, голубой, зелёный, пурпурный, чёрный. Металлов было два: золото (изображалось золотой или жёлтой краской), серебро (изображалось серебряной или белой крас­кой). Одно из главных правил геральдики — металл на металл и финифть на финифть в рисунке не на­кладываются, разрешалось только сочетание финифти и металла.

Ещё одну замену произвёл мастер. На знамёнах Санкт-Петербургского полка на фоне княжеской мантии красовалось золотое пылающее сердце под короной. Это была фигура из герба Александра Даниловича Меншикова, шефа Санкт-Петербург­ского полка. Санти посчитал, что для столицы Российского государства, морского и речного порта, более подходящим будет другой герб: расположенный на двух перекрещённых якорях золотой скипетр с двуглавым орлом наверху, увенчанным коронами.

В течение XVIII в. в Герольдмейстерской конторе трудились над созданием гербов многие талантливые мастера-живописцы, а руководили ими известные в России люди: например, Василий Адодуров, герольдмейстер, ставший затем пре­зидентом Мануфактур-коллегии и сенатором; князь Михаил Щербатов, герольдмейстер и круп­ный историк. С середины XIX в. в Департаменте герольдии сената гербами ведало особое Гербовое отделение.

Составители гербов из Оружейной палаты пользовались пособием — книгой «Символы и емблемата» («Символы и эмблемы»). Она содер­жала сотни различных символов и эмблем, а также их толкование на нескольких иностранных и на русском языках. Книга была напечатана в 1705 г. в Амстердаме по личному распоряжению царя-реформатора и привезена в Россию. Ею поль­зовались несколько поколений любителей симво­лики для составления самых различных эмблем, в том числе и гербов.

Книга «Символы и емблемата» послужила источником для создания гербов таких городов, как Симбирск (колонна под короной), Каргополь (агнец, т. е. ягнёнок, в костре), Великий Устюг (лежащий на берегу повелитель вод в лавровом венце выливает воду из кувшинов — символ слияния рек близ города), Тамбов (пчелиный улей), Севск (ржаной сноп) и т. д.

По приказу Петра I городские эмблемы должны были помещаться на знамёнах армейских полков, расквартированных по городам. Военное ведомст­во, которое занималось изготовлением знамён, строго учитывало все эмблемы. Знамёна с город­скими эмблемами рассылались в полки, а рисунки их помещались в особых сборниках — «знамённых гербовниках». Известны два таких гербовника: 1712 и 1729—1730 гг. Но многие российские города, в которых были расквартированы воинские части, не имели ещё своих гербов. Военная коллегия сделала заказ на составление новых гербов. После утверждения эти гербы помещались на знамёнах и на городских печатях. Таким образом российские города, не имевшие своих гербов, получили их от Военной коллегии. Вот некоторые из них: Коломна (белый столб с короной наверху, по обеим сторонам колонны звёзды), Рыльск (чёрная кабанья голова), Пенза (три снопа: пшеница, ячмень, просо), Самара (белая коза на зелёной траве).